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1.
《中国航空学报》2020,33(11):2907-2920
This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework. 相似文献
2.
本给出了系统安全性评价的AHP方法,叙述了该方法的基本步骤,并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。 相似文献
3.
解决了褶皱结构成形时相邻的平行四边形平面元素之间连接区棱的修圆半径值预测问题。把毛坯模拟成薄板,定义了平行四边形平面元素的边界条件,采用能量法导出挠度和力函数的非线性微分方程组,利用积分-差分法实现其数值解,并提供计算结果和分析应力-应变场。采用的计算方法可用于研究毛坯的刚度参数和工艺参数对褶皱结构的形状影响。 相似文献
4.
简介Kalman滤波的UD协方差分解算法,针对工程应用中出现的由于UD协方差分解算法本身的局限性 而产生UD因子分解失真问题,提出一种简单有效的解决方法。从而有效地克服UD算法本身的局限性而造成的UD因 子分解失真,改善滤波效果。 相似文献
5.
惩罚函数法在发动机性能计算中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
按照涡喷发动机工作时遵守的气动热力学定律,建立了发动机的稳定数学模型,并针对双轴涡轮发动机性能计算的非线性数学模型,利用优化和最优控制理论中的惩罚函数法,对发动机性能进行了基于约束的最优求解程序设计,利用程序对某型发动机的稳定飞行特性进行了计算,计算结果表明,使用惩罚函数法求出的特性曲线变化规律正确,发动机平衡方程的解的精度更高,在此基础上得出的发动机飞行特性也更准确。另外惩罚函数法对初值的要求很低,迭代运算不易发散。 相似文献
6.
本文研究一对边界为混合型约束时矩形层合薄板的振动特性问题。文中同时考虑中面荷载作用效应,给出了基于子域分解技术,单向DQ离散格式和Galerkin法的半解析算法,并通过算例讨论了混合边界构成,铺设方式和面内荷载等对板振动特性的影响。 相似文献
7.
8.
工程复杂随机结构的概率安全分析中,最重要的两个步骤是建立所有失效模式的极限状态方程和计算所建立极限状态方程的失效概率。一般来说大型复杂工程结构的极限状态方程都是隐式的,且当材料参数、结构参数和外载荷等均为随机变量时,极限状态方程均为非线性的,为此文中提出了建立真实复杂结构多模式隐式极限方程的等效方法。该方法对于单个极限状态方程采用在均值点展开成线性项和高次项修正的方式,在概率等效的基础上,建立起原非线性隐式极限状态方程的概率等效线性显式极限状态方程。当结构系统所有极限状态方程都建立了其等效显式线性极限状态方程后,即可利用可得的可靠性分析方法来计算结构系统的等效失效概率。所提方法被用于真实飞机结构翼身连接接头的强度刚度多模式可靠性分析,与迭代响应面法计算结果的对比表明,所提方法具有较高的精度。并且所提方法可以与任何标准有限元程序相结合,而标准有限元程序是当今处理结构力学分析与设计的强有力的工具,文中方法提供了力学分析与概率安全分析相结合的合理连接,其应用前景将是十分广泛的。 相似文献
9.
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